DINO-Explorer: 自己運動補償付きセマンティック予測符号化によるアクティブ水中探索
arXiv cs.RO / 2026/4/15
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要点
- DINO-Explorerは、オフラインでの精査のために網羅的な映像を受動的に記録するのではなく、科学的に重要で一過性のイベントを優先する水中アクティブ知覚フレームワークとして提示される。
- この手法は、凍結したDINOv3基盤モデルの潜在空間内において、軽量な行動条件付きリカレント予測器を用いて短いホライズンのセマンティック変化を予測しながら、連続的なセマンティック「サプライズ」信号を生成する。
- 感覚コピー（efference-copy）に着想を得たモジュールは、自己誘起による視覚変化を抑制しつつ環境における真の新規性は保持するために、グローバルにプールされたオプティカルフローを用いて自己運動を補償する。
- 制約付きテレメトリ環境における非同期イベント・トリアージの評価では、帯域効率の高い注意機構により、合意されたイベントの78.8%を保持しつつ、トリガ確認率は56.8%であった。
- 自己運動の条件付けにより、補償なしのサプライズ・ベースラインに比べて誤検出が45.5%減少し、リプレイ側の研究では、選択した作動点付近で最大F1スコア62.2%を維持しながらテレメトリ帯域を48.2%削減できることが報告されている。
