CADファイルからロボットナビゲーション用の屋内OpenStreetMapを生成する手法

arXiv cs.RO / 2026/4/1

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要点

本論文では、建築用CADファイルを屋内ロボットナビゲーションのための階層的なトポメトリック（topometric）なOpenStreetMap（OSM）風表現へ変換する、完全自動化されたパイプラインを提案する。
SLAMへの依存を避け、CADから構造的なレイヤを抽出し、その後、AreaGraphベースのトポロジカルセグメンテーションを用いて、移動可能空間の階層的グラフを構築する。
得られるマップは、CADソースからテキストラベルを自動的に転送することで強化され、さらに複数階をトポロジ的に整合した統一モデルとして統合する。
著者らは、CADからOSMへのアプローチは、SLAMベースのマップが陳腐化しローカライゼーションの失敗を引き起こし得るような、動的で大規模な屋内環境に対して、よりスケーラブルかつ頑健であると位置づけている。
実運用に向けた導入やベンチマークを支援するために、ユーザーフレンドリーなGUIとオープンソースのコード／データセットが提供されている。