VLN-NF：誤前提指示に基づく実現可能性を考慮したビジョンと言語によるナビゲーション
arXiv cs.RO / 2026/4/14
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要点
- 本論文は、新しいビジョンと言語によるナビゲーションのベンチマークVLN-NFを導入し、目標が指定された部屋内に存在しないという誤前提の指示下でエージェントをテストする。
- VLN-NFでは、エージェントに対し、ナビゲーションを行い、部屋内で探索を実施して証拠を収集し、目標が不在である場合は明示的にNOT-FOUNDを出力することを要求する。
- このベンチマークは、LLMベースの指示書き換えパイプラインと、VLMによる検証ステップを用いて作成され、目標がもっともらしく誤って参照されているが、事実としては誤っていることを保証する。
- 評価のために著者らは、NOT-FOUNDの判断に関する、部屋到達・探索のカバレッジ・決定の正しさを共同でスコア化するREV-SPLを提案する。
- さらに著者らは、ROAMとして、2段階のハイブリッド手法（教師ありの部屋ナビゲーション＋自由空間クリアランスの事前分布を用いたLLM/VLMガイドの探索）を提案し、しばしば十分に探索せず早期に停止してしまうベースラインと比較して、最良のREV-SPLを達成する。
