World-ModelベースMCTSによる持続的なロボット環境シーン記憶のための3Dアンカー付き先読み計画
arXiv cs.RO / 2026/4/14
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要点
- 3Dアンカー付き先読み計画（3D-ALP）を、「モンテカルロ木探索（MCTS）」と「3D整合性のある世界モデルに基づくロールアウト・オラクル」を融合することで実現する、ロボット操作の推論エンジン（“system 2”）として提案する。
