消耗下におけるマルチエージェント通信ネットワークの堅牢な地理空間協調
arXiv cs.RO / 2026/4/2
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要点
- 本論文は、山火事などの過酷な環境下での緊急作戦中に、ノードの消耗（離脱）によってマルチロボットの空中通信ネットワークが分断されないように維持する方法を扱う。
- 新たに「消耗下における堅牢タスクネットワーキング（RTNUA）」という問題を定式化し、障害後の回復に加えて、事前の冗長化と回復を含めることで接続維持を拡張する。
- 提案アルゴリズムである「物理に着想を得たマルチエージェントネットワークの堅牢配置（ΦIREMAN）」は、トポロジカルな協調アプローチとして物理インスパイアードなポテンシャル場を用いる。
- シミュレーション結果により、ΦIREMANは大規模な消耗下においてもタスク稼働率（タスクの稼働継続時間）が99.9%超を維持できることが示され、最大100タスクおよび500機のドローンを扱うシナリオをカバーする。
- 著者らはベースライン手法に対して一貫した性能向上を報告し、効果とともにスケーラビリティも主張する。本手法は、耐障害性のあるマルチエージェントネットワーク協調に向けた実用的な方向性として位置付けられている。
