自律的な再組立のための視覚・触覚融合による透明破片の輪郭推定
arXiv cs.CV / 2026/3/24
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要点
- 提案論文は、透明な破片の輪郭推定を目的に、視覚と触覚（Gelsight Mini）の情報を融合する汎用フレームワークを提示しています。
- 新規データセット「TransFrag27K」と合成データ生成パイプラインを構築し、多様な透明物体の多シーン破片を扱えるようにしています。
- 位置検出・セグメンテーション用の視覚ネットワーク「TransFragNet」を用い、二指グリッパで触覚情報（側縁の再構成）を取得して輪郭推定と分類精度を高めます。
- さらに、輪郭マッチングのための多次元類似度指標と、再組立アルゴリズムを組み合わせ、再現可能な評価ベンチマークを提供しています。
- 実環境での検証結果に加え、データセットとコードが公開されている点により、自律的な再組立研究の起点として活用しやすい内容です。
