PTC-Depth：時系列の一貫性を備えたポーズ洗練型モノキュラ深度推定
arXiv cs.CV / 2026/4/3
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要点
- 本論文は、モノキュラ深度推定における重要な制約、すなわち連続する動画フレーム間での時間的な一貫性の欠如に取り組む。これにより、深度のジッタ（揺らぎ）や、深度範囲が急激に変化する際の失敗が生じうる。
- 車輪オドメトリを用いてカメラ姿勢を安定化し、光学フローによって三角測量に基づく疎な深度を計算する、一貫性を意識した枠組み PTC-Depth を提案する。
- 疎な深度は、時間経過にわたってメートル単位のスケールに関する再帰的ベイズ推定を更新し、その推定結果を、事前学習済みの深度「基盤」モデルが出力する相対深度を再スケーリングするのに用いる。
- KITTI、TartanAir、MS2、および追加データセットでの実験により、時系列ダイナミクス下でのメートル単位の深度推定において、頑健性と精度が向上することを示す。
