Olaf：物理世界でアニメーションキャラクターに命を吹き込む
arXiv cs.RO / 2026/4/3
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要点
- 本論文は、モーション制御のためのアニメーション参照に導かれる強化学習を用いて、アニメーションキャラクター（「Olaf」）を物理世界に実体化する手法を述べる。
- 柔らかなフォームのスカートの下に隠れた非対称の脚を用いて、ロボット内部のプロポーションが扱いやすいまま、キャラクターの足が自身の身体に沿って動いているように見せる。
- キャラクターの様式化された見た目に合わせて駆動を組み込むため、著者らは腕、口、目にまたがって球状および平面リンク機構を採用する。
- 提案手法は、歩行サイクルによる過酷な接触ノイズを抑える報酬項を追加し、さらに過熱を防ぐためにアクチュエータ温度をRLポリシーに組み込むことで、現実味を高める。
- このシステムは、シミュレーションと実機の両方で検証されており、コスチュームを着たロボットキャラクターとして高い説得力を達成することを目指した結果が示される。
