SCT-MOT：群れ結合の運動と軌道誘導により空対空の複数UAV追跡を強化する
arXiv cs.CV / 2026/4/9
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要点
- 本論文は、小型UAVの群れを空対空環境で追跡することが、非線形で結合した群れの運動と弱い視覚的手掛かりのために困難であり、その結果として検出失敗、断片化したトラック、アイデンティティの切り替えが生じることを強調している。
- SCT-MOTを提案し、群れレベルの運動予測（SMTP）と、軌道誘導型の時空間特徴融合（TG-STFF）を組み合わせることで、UAV間の依存関係をより適切にモデル化し、時間的な一貫性を向上させる。
- SMTPは、群れの観点から過去の軌跡と姿勢を考慮した外観特徴を共同でモデル化し、結合した群れ軌跡のより正確な予測を生成する。
- TG-STFFは、予測位置を過去の視覚的手掛かりと整合させ、それを現在フレームの特徴と融合することで、弱い目標に対する時空間の識別力を強化する。
- AIRMOT、MOT-FLY、UAVSwarmでの実験により、SCT-MOTは軌道予測を改善し、同一のMOTフレームワーク内で従来のEqMotionベースの軌道モジュールに対して報告上1.21%のIDF1向上をもたらし、複雑なシナリオにおける全体的な頑健性もより良好であることが示されている。
