Abstract
計画に関するほとんどの研究は、所望の目標集合を達成するための計画を生成することに焦点を当てています。しかし、目標の仕様は、決して成立してはならない性質を符号化するためにも用いることができ、その場合、プランナーは欠陥のある状態に到達してしまうようなトレースを特定できます。このようなケースでは、目的は、欠陥状態に到達しないように計画課題を修正することへと移る可能性があります。言い換えれば、計画課題を解けないもの（unsolvable）にすることです。本論文では、計画課題のシールディング（planning task shielding）を導入します。これは、計画課題における欠陥を検出し、修復する問題です。私たちは、allmin を提案します。これは、元のアクションを最小限に変更して計画課題を解けないものにすることにより、これらの課題を解く最適アルゴリズムです。さらに、規模の増大する計画課題のシールディングにおいて allmin の性能を実験的に評価し、計画課題を解けないものに変えることでシステムを効果的にシールドできることを示します。
