動的な現実環境における世界の信念状態の推定

Abstract

本研究では、動的で3次元の、かつ部分的に観測可能な環境において、ロボットの観測を用いて人間の世界に対する信念状態を推定することを調査する。提案手法は、心的モデル理論に基づいている。心的モデル理論では、人間の意思決定、文脈に基づく推論、状況認識、行動計画は、内部のシミュレーションまたは世界に関する信念状態に依拠しているとされる。チームにおいては、心的モデルには各チームメイトの信念と能力に関するチームモデルも含まれ、絶え間ない明示的なコミュニケーションを必要とせずに円滑な協働を可能にする。本研究では、人間とロボットのチームが家庭内環境をナビゲートする際に、チームモデルの中核となる要素を再現する。具体的には、チームメイトの信念状態、すなわちレベル1の状況認識を推論することである。提案手法を現実的なシミュレーションで評価し、実世界のロボットプラットフォームへ拡張し、さらに能動的支援のセマンティック推論タスクを通じて、信念状態の下流アプリケーションを示す。