EgoSpot：ハンズフリー・モバイルマニピュレーションのための自己中心的マルチモーダル制御
arXiv cs.RO / 2026/3/23
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要点
- 本論文は、Microsoft HoloLens 2 の複合現実ヘッドセットを用いた Boston Dynamics Spot ロボット向けの、ハンズフリーなマルチモーダル制御フレームワーク「EgoSpot」を提案する。
- 手持ちのジョイスティック／携帯型コントローラ入力を、視線（eye gaze）、頭部ジェスチャ、音声コマンドといった自己中心的（自己視点）信号に置き換えることで、アクセシビリティのニーズを対象としている。
- システムは複数の入力モダリティを融合し、Spot の移動（ロコモーション）とアームによる操作の両方をリアルタイムに制御できるようにする。
- 実験では、従来のジョイスティックベース制御と同等のタスク完了時間およびユーザー体験のパフォーマンスが報告されつつ、相互作用のアクセシビリティと自然さが向上した。
- 著者らは、自己中心的マルチモーダル・インターフェースが、より包括的なモバイルマニピュレーションロボットへの道を切り開くものだと位置づけており、ライブデモはプロジェクトのWebページで利用可能である。
