360°サリエンシーグラフによるシーン表現と、そのビジョンベース屋内ナビゲーションへの応用
arXiv cs.CV / 2026/3/24
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要点
- 本論文は、新規の360°サリエンシーグラフに基づくシーン表現を提案し、視覚・文脈・セマンティクス・幾何学情報を、グラフのノード、エッジ、エッジ重み、角度位置として明示的に符号化する。
- 提案表現は、視点の変化、照明条件のばらつき、遮蔽、影といった屋内環境で一般的に生じる課題に対して頑健となるよう設計されており、従来のシーン表現の弱点を解消することを目指す。
- ビジョンベース屋内ナビゲーションに対して、まずトップロジカルマップ上でクエリシーンを位置特定し、次に目的地へ向けた次の移動方向を推定することで、エンドツーエンドの適用を示す。
- 360°シーンデータに関する実験では、情報量の少ないシーン表現に依存する既存のナビゲーション手法と比較して、シーンの位置特定およびナビゲーション性能が向上することを示す。
