SwarmCoDe: 動的なスペシエーションによるヘテロなロボット群のための、スケーラブルな共同設計（コデザイン）フレームワーク
arXiv cs.RO / 2026/3/30
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要点
- SwarmCoDeは、動的なスペシエーション（種分化）によって、ヘテロなロボット群におけるホリスティックな協調的共進化（コデザイン）をスケールさせるための枠組みを提案しています。
- 従来はスケールにより設計空間が指数的に膨張して扱いが困難になっていた問題に対し、遺伝タグや選択性遺伝子、種境界を事前に固定しないパートナー探索によって、計算的に実行可能な探索を実現します。
- さらに優劣（dominance）遺伝子により、進化個体数と物理的な群サイズを切り離し、より大きい群規模の専門化したスウォームを進化させられるとしています。
- 設計計画とハードウェア形態を、製造（ファブリケーション）予算の制約下で同時最適化し、進化人口の最大4倍にあたる最大200体規模の専門化スウォームを生成したと報告しています。
