RetroMotion：逆因果的モーション予測モデルはインストラクション可能
arXiv cs.CV / 2026/4/30
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要点
- RetroMotionは、終盤のマージナル軌跡から前半のジョイント軌跡へと情報を逆因果的に伝えることで、多主体の相互作用をより適切に扱うモーション予測モデルを提案している。
- 本手法は、ジョイント軌跡の出力空間がエージェント数に応じて指数的に増える問題に対し、各エージェントのマージナル分布と、相互作用するエージェントに限定したジョイント分布へと分解する。
- Transformerを用いたパイプラインにより、マージナル分布を再符号化したうえでペアごとのジョイントモデリングを行い、最終的なジョイント軌跡分布を生成する。
- 各時刻ステップにおける位置の不確実性は、圧縮された指数べき分布でモデル化している。
- Waymo Interaction Prediction Challengeで強い結果を示し、Argoverse 2やV2X-Seqにも良好に汎化するほか、指示用のインターフェースも備え、標準的な学習から指示追従とシーン文脈への適応が暗黙に可能になることを示している。
