TeleDex：アクセス可能な巧緻な遠隔操作

arXiv cs.RO / 2026/3/23

💬 オピニオンDeveloper Stack & InfrastructureTools & Practical UsageModels & Research

共有:

要点

TeleDexは、入手しやすいスマートフォンを主要な入力デバイスとして用いることで、巧緻なロボット操作のデモ収集を容易にするためのオープンソースの遠隔操作システムである。
このシステムは、スマートフォンから低遅延の6自由度（6-DoF）の手首姿勢と、21自由度（21-DoF）の手の状態推定をストリーミングし、それらを外部のトラッキング用ハードウェアなしで、異なるロボットアームや多指のロボットハンドへとリターゲティングする。
手指レベルの遠隔操作を可能にするために、手持ちのスマートフォンのみのモードと、オプションで3Dプリント可能な手装着型インターフェースの両方をサポートする。
著者らは、TeleDexが重要な導入ボトルネックに対処していると主張している。すなわち、ロボットのポリシーはしばしば汎化に失敗し、追加のデモンストレーションが必要になるが、TeleDexは利用者が現実環境で迅速かつ低コストにデモを収集できるよう支援する。
本論文では、シミュレーションと実環境の両方における評価を報告し、ソフトウェア／ハードウェアの設計とデモンストレーション動画を公開利用のために提供する。