共有テレオペレーションによるマルチオブジェクト・非把持搬送に向けて：仮想物体モデル予測制御に基づくフレームワーク
arXiv cs.RO / 2026/4/9
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要点
- 本論文は、動的制約のもとで、人による位置決め制御とロボットによるトレー／姿勢の自律制御に責務を分担する、マルチオブジェクトの非把持搬送のための共有テレオペレーションフレームワークを提案する。
- 仮想物体（VO）に基づく手法を導入し、軌道計画のための動的制約を簡素化・解析することで、従来のモデル依存アプローチの限界に対処する。
- 操作中に実時間の制約を満たしつつ、ユーザの追従と姿勢制御を協調させるための、MPC（モデル予測制御）ベースの軌道平滑化アルゴリズムを提示する。
- 実験により、最大2.4 m/s²の加速度まで9つの物体の安定した搬送が検証され、基準手法に対する大幅な改善が示される。具体的には、滑り距離が72.45%減少し、転倒が解消（0% vs. 13.9%）された。
