関節軸とハンジ軸推定による部品レベル3Dガウス車両生成

要旨: シミュレーションは自動運転に不可欠である一方、現在の枠組みではしばしば車両を剛体アセットとしてモデル化し、部品レベルの関節可動（アーティキュレーション）を十分に捉えられていません。知覚アルゴリズムがホイールのステアリングやドアの開閉といったダイナミクスをますます活用するようになってきている今、現実的なシミュレーションにはアニメーション可能な車両表現が必要です。既存のCADベースのパイプラインは、ライブラリのカバレッジや固定テンプレートによって制約されており、路上（in-the-wild）の実例を忠実に再構成することができません。
私たちは、単一画像または疎なマルチビュー入力から、アニメーション可能な3Dガウス車両を生成する生成（ジェネレーティブ）フレームワークを提案します。提案手法は2つの課題に対処します: (i) 大規模な3Dアセット生成器は静的な品質の最適化には適しているもののアーティキュレーションには対応しておらず、アニメーション時に部品境界で歪みが生じることがある、という課題と; (ii) セグメンテーションだけでは運動（モーション）に必要な運動学的パラメータを提供できない、という課題です。これを克服するために、排他的なガウス所有を強制するパートエッジ改良モジュールと、可動部品の関節位置とヒンジ軸を予測する運動学的推論ヘッドを導入します。これらの要素によって、静的生成とアニメーション可能な車両モデルとのギャップを埋めつつ、部品を意識した忠実なシミュレーションが可能になります。