要旨: 共用スペースでのロボットは、人が解釈しにくい動き方をすることがしばしばあり、その結果、人間側が適応する負担を負うことになります。高自由度（High-DoF）のロボットは、人がそれを表現的であると読み取るような動きを示し、それが意図的である場合もそうでない場合もあります。そのため、このような合図がどのように知覚されるのかを理解することが重要です。私たちは、オンラインのビデオ研究を通じて、さまざまなシグナル伝達モダリティ（表現的な動き、ライト、テキスト、音声）が、四足ロボットの今後のナビゲーション行動（ボストン・ダイナミクスのSpot）を人々が理解できる度合いにどのように影響するかを評価します。4つの一般的なシナリオにわたって、それぞれのモダリティが人間に対して (1) ロボットの次のナビゲーション行動を予測する精度、(2) その予測に対する自信、(3) ロボットが安全に行動するために人が寄せる信頼 をどのように左右するかを測定します。この研究では、表現的な動きが明示的なチャネルと比べてどうなのか、整合したマルチモーダルな合図が解釈可能性を高めるのか、また相反する合図がユーザーの自信や信頼にどのように影響するのかを検証します。私たちは、暗黙的なシグナリング戦略と明示的なシグナリング戦略の相対的な有効性に関する初期のエビデンスを提供します。
ロボットにはボディランゲージが必要か？ 人と共有する空間における、判読可能な運動意図のためのコミュニケーション様式の比較
arXiv cs.RO / 2026/4/7
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要点
- 本論文は、人と共有する空間において、高自由度（DoF）の四足ロボットが意図する移動動作を人がどう解釈するかを調査し、判読可能性（legibility）と知覚される運動意図に焦点を当てる。
- オンラインの動画実験により、Boston DynamicsのSpotを4つのシナリオで用い、暗黙的な表出的な運動の手がかりと、ライト、テキスト、音声といった明示的なシグナリング様式を比較する。
- 各モダリティが、利用者の予測精度、確信度、そしてロボットが安全に行動するだろうという信頼感にどのように影響するかを測定する。
- 調和したマルチモーダルな手がかりが解釈しやすさを高めるか、また相反する手がかりが確信や信頼を損なう可能性があるかを評価する。
- 全体として、ロボットの運動意図をより理解しやすくするうえで、暗黙的なシグナリング戦略と明示的なシグナリング戦略の相対的な有効性について、初期の証拠を提示する。
