コンシューマーグレードUAVのための知覚に配慮した探索
arXiv cs.RO / 2026/4/14
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要点
- 本論文は、（DJI Mini 3 Proのような）コンシューマーグレードのドローンに対して、自律的な複数UAVによる探索手法を拡張し、深度推定のために有益な視点ペアを選択する知覚に配慮したパイプラインを追加する。
- 深度推定を、コンシューマー向けハードウェアの制約下で信頼できるオドメトリを実現するために必要な運動制約を明示的に満たす軌道計画と結合する。
- 複数ドローン運用では、探索を調整しつつ各UAV間で負荷のバランスを取ることを目的としたセミ分散型の通信方式を提案する。
- 提案手法は、さまざまな隊列（フリート）規模に対するシミュレーションで評価され、コンシューマーグレードの制約下でも安全な探索と成功した地図再構成を示し、安全性と再構成可能性についての証明も含む。
- 全体として、本研究は知覚（深度）とシステム上の懸念（運動／通信の協調）を同時に扱うことで、小型UAVのための実用的な自律性を前進させる。
