視覚ベースの共有制御による、四足ロボットのロボットアームを操作するテレオペレーション方式
arXiv cs.RO / 2026/5/6
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要点
- 本論文は、危険または遠隔環境における、ロボットアームを搭載した四足ロボットの安全かつ効率的なテレオペレーション問題に取り組んでいます。
- 外部カメラと機械学習モデルによる視覚ベースの姿勢推定を用い、人の手首の動きをロボットのマニピュレータ指令へ直感的に対応付ける制御方式を提案しています。
- テレオペレーション中、外部の障害物だけでなくロボット自身のアームとの衝突も検出・回避するために、リアルタイムの軌道計画器を用います。
- 実機の四足ロボットで検証され、リアルタイム制御において堅牢な性能が示され、操作者の認知負荷の低減にもつながることが示唆されます。
- 著者らは、本手法を安全性・精度・使いやすさが求められる産業用途向けの、コスト効率の高い解決策として位置づけています。
