AhaRobot：エンボディドAI向けの低コスト・オープンソース両手（バイマニュアル）モバイルマニピュレータ
arXiv cs.RO / 2026/5/6
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要点
- この論文は、エンボディドAIのスケールにおける課題（操作データの大規模収集コストと、テレオペ設備の展開の難しさ）を減らすための、低コストで完全オープンソースの両手モバイルマニピュレータ「AhaRobot」を提案しています。
- SCARAのようなデュアルアーム構成により、モータのトルク要求を低減しつつ、大きな鉛直到達ワークスペースを維持する設計です。
- 制御スタックは、デュアルモータのバックラッシ（ガタ）を抑えることに加え、ディザリングによる静止摩擦補償を行うことで、精度を高めています。
- テレオペ用インターフェース「RoboPilot」では、6面基準に対して26面マーカハンドルを導入し、追跡誤差を80%削減し、長時間タスクの遠隔データ収集効率を30%向上させたと報告しています。
- 実験では、総ハードコスト約$1,000で0.7 mmの繰り返し精度を達成し、VRベース収集と同等のデータ品質で、接触を伴う複雑な家庭動作（両手協調や上半身のモビリティ等）への模倣学習を可能にしています。
