エッジロボティクス向けのISO準拠知覚・計算・制御アーキテクチャに基づくLLMガイド付き安全エージェント
arXiv cs.RO / 2026/4/23
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要点
- 本論文は、確率的なAI知覚と、決定論的挙動が求められる産業安全規格とのギャップを埋めるため、エッジロボティクス向けのLLMガイド付き安全エージェントを提案する。
- ISO準拠の低遅延な知覚–計算–制御アーキテクチャにより、安全規制を自然言語から実行可能な述語へと変換し、ロボットの実行に反映する。
- 故障耐性のある閉ループ実行のために、冗長な異種エッジ実行基盤を採用し、知覚・計算・制御を独立に並列実行する対称型デュアルモジュラ冗長（DMR）設計を用いる。
- dual-RK3588プラットフォーム上で試作し、人とロボットの相互作用シナリオで評価した結果、低コストなハードウェアでISO 13849 Category 3およびPL dに向けた実装経路が示された。
- 要するに、本研究はLLMによるガイダンスと、規格志向の決定論的制御を組み合わせることで、エッジ環境での具現化AIの安全な展開を狙っている。
